基于修正Stribeck模型的摩擦补偿策略

doi:1004-7018(2019)04-00066-05

微特电机 ›› 2019, Vol. 47 ›› Issue (4): 66-70.doi: 1004-7018(2019)04-00066-05

基于修正Stribeck模型的摩擦补偿策略

陈琳^1,²,梁耘涌¹,贺飞翔¹,黄旭丰¹,张旭¹,潘海鸿^1,²

1. 广西大学,南宁 530004
2. 广西制造系统与先进制造技术重点实验室,南宁 530004

收稿日期:2018-01-05 出版日期:2019-04-28 发布日期:2019-04-28
作者简介:陈琳(1973—),女,教授,博士生导师,研究方向为机器人控制技术、数字信号检测与处理、伺服电机控制。
基金资助:
项目基金:国家自然科学基金项目(51465005);广西科技计划项目(桂科AB16380237);广西高校现代设计与先进制造重点实验室主任课题基金项目(GXXD16ZD-01);广西科技攻关计划项目(1598008-21);广西制造系统与先进制造技术重点实验室项目(14-045-15S09);南宁市科学研究与技术开发计划项目(20161281)

Friction Compensation Strategy Base on Modified Stribeck Model

CHEN Lin^1,²,LIANG Yun-yong¹,HE Fei-xiang¹,HUANG Xu-feng¹,ZHANG Xu¹,PAN Hai-hong^1,²

1. Guangxi University,Nanning 530004,China
2. Guangxi Key Laboratory of Manufacturing System & Advanced Manufacturing Technology,Nanning 530004,China

Received:2018-01-05 Online:2019-04-28 Published:2019-04-28

摘要/Abstract

摘要：

针对传统Stribeck摩擦过补偿导致出现过零点处速度波动大、跟踪误差较大的问题,提出一种修正Stribeck模型。采用位置微分信号滤波后作为模型速度输入,在零速范围内引入修正因子,修正补偿值,削弱过补偿效果,加快系统低速换向时的速度响应,从而减小系统过零点速度波动及位置跟踪误差。在自主开发的单轴控制系统上对所提出的模型进行研究与验证,实验结果表明,采用修正Stribeck模型补偿后,系统低速换向时的速度波动及跟踪误差减小。

关键词: 修正Stribeck模型, 摩擦过补偿, 低速跟踪, 单轴运动控制系统

Abstract:

Aiming at traditional Stribeck friction over compensation, which brings the speed fluctuation at zero-crossing point and large tracking error problem, a modified Stribeck model was presented. The position differential signal after filtering was used as the model velocity input, and the correction factor was introduced into the zero speed range to modify the compensation value to weaken the over compensation effect, expedite the velocity response of the system at low speed, reduce the system zero-crossing speed fluctuation and position tracking error. An uniaxial motion control system of independent development was used to verify the proposed model. The experimental results showed that when the modified Stribeck model was compensated, the speed fluctuation and tracking error were reduced.

Key words: modified Stribeck model, friction over compensation, low speed tracking, uniaxial motion control system

中图分类号:

TM383.4

陈琳,梁耘涌,贺飞翔,黄旭丰,张旭,潘海鸿. 基于修正Stribeck模型的摩擦补偿策略[J]. 微特电机, 2019, 47(4): 66-70.

CHEN Lin,LIANG Yun-yong,HE Fei-xiang,HUANG Xu-feng,ZHANG Xu,PAN Hai-hong. Friction Compensation Strategy Base on Modified Stribeck Model[J]. Small & Special Electrical Machines, 2019, 47(4): 66-70.

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基于修正Stribeck模型的摩擦补偿策略

Friction Compensation Strategy Base on Modified Stribeck Model

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