摘要：
为了满足人形机器人负载能力强、功耗低、精度高的要求,设计了一种新型机械结构的直立行走式仿人机器人。该结构主要包括并联平行四杆型腿部肢干机构、行星轮型偏心机构和不完全齿式转体机构。采用直流电动机为驱动元件,提升负载能力,并利用限位开关和复位开关作为步态坐标反馈和步距控制。对原理样机调试,结果表明该仿人机器人结构设计合理,运行良好,步态平稳,精度较高。
中图分类号:
倪笑宇,马晨园,王占英,耿明超,胡一龙. 一种仿人直立行走机器人的结构设计研究[J]. 微特电机, 2019, 47(4): 80-82.
NI Xiao-yu,MA Chen-yuan,WANG Zhan-ying,GENG Ming-chao,HU Yi-long. Structural Design of a Humanoid Upright Walking Robot[J]. Small & Special Electrical Machines, 2019, 47(4): 80-82.
